Servo motor zanîna bingehîn

Servo motor zanîna bingehîn

Peyva "servo" ji peyva Yewnanî "xulam" tê. "Motora servo" dikare wekî motorek were fêm kirin ku bi tevahî fermana îşareta kontrolê pêk tîne: berî ku sînyala kontrolê were şandin, rotor disekine; dema ku sînyala kontrolê tê şandin, rotor tavilê dizivire; dema ku sînyala kontrolê winda dibe, rotor dikare tavilê raweste.

Motora servo motorek mîkro ye ku di amûrek kontrolê ya otomatîk de wekî çalakvanek tê bikar anîn. Fonksiyona wê ew e ku îşaretek elektrîkê veguherîne veguheztinek goşeyî an leza goşeyî ya şaftek zivirî.

Motorên servo li du kategoriyan têne dabeş kirin: servo AC û servo DC

Struktura bingehîn a motora servo ya AC dişibihe ya motorek inductionê ya AC (motora asynchronous). Du pêlên heyecanê Wf û pêlên kontrolê yên WcoWf hene ku bi veguheztina cîhê qonaxê ya 90° goşeya elektrîkê li ser statorê, bi voltaja AC ya domdar ve girêdayî ye, û voltaja AC an guherîna qonaxê ya ku li Wc hatî sepandin bikar tîne da ku bigihîje armanca kontrolkirina operasyonê. ya motorê. Motora servo AC xwedan taybetmendiyên xebata domdar, kontrolkirina baş, bersivek bilez, hestiyariya bilind, û nîşaneyên hişk ên ne-xêzik ên taybetmendiyên mekanîkî û taybetmendiyên verastkirinê ye (pêdivî ye ku ji% 10 heta 15% û kêmtir ji 15% heya 25% be. herwiha).

Avahiya bingehîn a motorek servo DC mîna ya motorek DC-ya gelemperî ye. Leza motorê n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, ku E hêza elektromotîv a dijberê armatureyê ye, K sabît e, j herikîna magnetîkî ya li ser polê ye, Ua, Ia voltaja armatureyê û herika armatureyê ye, Ra e Berxwedana armatureyê, guheztina Ua an guheztina φ dikare leza motora servo DC kontrol bike, lê rêbaza kontrolkirina voltaja armatureyê bi gelemperî tête bikar anîn. Di motora servo DC-ya magnetîkî ya daîmî de, pêla heyecanê ji hêla magnetek daîmî ve tê veguheztin, û herikîna magnetîkî φ domdar e. . Motora servo DC xwedan taybetmendiyên rêziknameya xêzek baş û bersiva demek zû ye.

Awantaj û dezawantajên DC Servo Motors

Avantaj: Kontrola leza rast, taybetmendiyên torque û leza hişk, prensîba kontrolê ya hêsan, karanîna hêsan, û bihayê erzan.

Kêmasî: guheztina firçeyê, sînorkirina lezê, berxwedana zêde, û perçeyên cilê (ji bo hawîrdorên bê toz û teqemenî ne guncaw)

Awantaj û dezawantajên motora servo AC

Awantaj: taybetmendiyên kontrolkirina leza baş, kontrolkirina bêkêmasî di tevahiya rêza lezê de, hema hema bê lerzîn, karbidestiya bilind li jor 90%, hilberîna germê kêmtir, kontrolkirina leza bilind, kontrola pozîsyona rast-bilind (li gorî rastbûna şîfrekerê ve girêdayî ye), qada xebatê ya binavkirî Di hundurê de, dikare bigihîje torque domdar, bêhêziya kêm, dengek kêm, bê firçeya firçeyê, bê parastin (ji bo hawîrdorên bê toz, teqemenî maqûl)

Kêmasî: Kontrol tevlihevtir e, pêdivî ye ku pîvanên ajotinê li ser cîhê bêne sererast kirin da ku pîvanên PID-ê diyar bikin, û bêtir girêdan hewce ne.

Motorên servo DC li motorên firçekirî û bê firçe têne dabeş kirin

Motorên firçekirî bi lêçûn kêm in, di strukturê de hêsan in, di torkuya destpêkê de mezin in, di rêza rêziknameya bilez de berfireh in, kontrolkirina wan hêsan e, hewceyê lênihêrînê ye, lê domandin hêsan e (firçeya karbonê biguhezîne), destwerdana elektromagnetîk çêbike, ji bo hawîrdora karanîna hewcedariyên wan hene, û bi gelemperî ji bo bûyerên pîşesazî û sivîl ên hevpar ên hesas bi lêçûnê têne bikar anîn.

Motorên bê firçe bi mezinahî û giraniya xwe sivik in, bi hilbera bilind û di bersivê de bilez in, bi leza bilind û di bêhêziyê de piçûk in, di torque de sabît in û di zivirandinê de nerm in, di kontrolê de tevlihev, aqilmend in, di moda veguheztina elektronîkî de maqûl in, dikarin werin guheztin. di pêla çargoşe an pêla sine de, motora bê lênihêrîn, karbidestiya bilind û teserûfa enerjiyê, tîrêjên elektromagnetîk ên piçûk, bilindbûna germahiya kêm û jiyana dirêj, ji bo cûrbecûr maqûl derdorên.

Motorên servo AC di heman demê de motorên bê firçe ne, ku li motorên hevdem û asynkron têne dabeş kirin. Heya nuha, motorên hevdemî bi gelemperî di kontrolkirina tevgerê de têne bikar anîn. Rêjeya hêzê mezin e, hêz dikare mezin be, bêhêzî mezin e, leza herî zêde kêm e, û lez bi zêdebûna hêzê re zêde dibe. Daketina yekreng-lez, ji bo bûyerên bi leza kêm û bêkêmasî maqûl e.

Rotor di hundurê motora servo de magnetek daîmî ye. Ajokar elektrîkê U/V/W sê qonax kontrol dike da ku zeviyek elektromagnetîk ava bike. Rotor di bin çalakiya vê qada magnetîkî de dizivire. Di heman demê de, şîfrekera ku bi motorê re tê îşareta bersivê ji ajokar re dişîne. Nirx ji bo sererastkirina goşeya zivirîna rotorê têne berhev kirin. Rastiya motora servo bi rastbûna şîfrekerê (hejmara rêzan) ve girêdayî ye.

motora servo çi ye? Çend celeb hene? Taybetmendiyên xebatê çi ne?

Bersiv: Motora servo, ku wekî motora rêveberiyê jî tê zanîn, di pergala kontrola otomatîkî de wekî çalakvanek tê bikar anîn da ku sînyala elektrîkê ya wergirtî veguherîne veguheztinek goşeyî an derketina leza goşeyî ya li ser mîla motorê.

Motorên servo li du kategoriyan têne dabeş kirin: motorên servo DC û AC. Taybetmendiyên wan ên sereke ev in ku dema ku voltaja sînyalê sifir be xwe-zivirandin tune, û bi zêdebûna torkê re leza bi lezek yekreng kêm dibe.

Cûdahiya performansê di navbera motorek servo AC û motorek servo DC ya bê firçe de çi ye?

Bersiv: Performansa motora servo ya AC çêtir e, ji ber ku servoya AC ji hêla pêlek sinusê ve tê kontrol kirin û tîrêjê torque piçûk e; dema ku servo DC ya bê firçe ji hêla pêlek trapezoîdal ve tê kontrol kirin. Lê kontrola servo DC-ya bê firçe nisbeten hêsan û erzan e.

Pêşkeftina bilez a teknolojiya ajokera servo ya magnetîkî ya domdar hiştiye ku pergala servo DC bi qeyrana hilweşandinê re rû bi rû bimîne. Bi pêşkeftina teknolojiyê re, teknolojiya ajokera servo ya magnetîkî ya domdar gihîştiye pêşkeftinek berbiçav, û hilberînerên navdar ên elektrîkê li welatên cihê bi domdarî rêzikên nû yên motorên servo AC û ajokarên servo dane destpêkirin. Pergala servo ya AC bûye rêgeza pêşkeftinê ya sereke ya pergala servo-performansa bilind a hemdem, ku pergala servo ya DC bi qeyrana hilweşandinê re rû bi rû dimîne.

Li gorî motorên servo DC, motorên servo yên magnetîkî yên domdar xwedî avantajên sereke yên jêrîn in:

⑴Bê firçe û komutator, operasyon pêbawertir û bê lênihêrîn e.

(2) Germkirina pêlêdana statorê pir kêm dibe.

⑶ Bêxewî piçûk e, û pergalê bersivek bilez a baş heye.

⑷ Rewşa xebata leza bilind û bilind-torque baş e.

⑸ Mezinahiya piçûk û giraniya sivik di bin heman hêzê de.

Prensîba motora servo

Struktura statorê motora servo ya AC di bingeh de dişibihe ya motora asînkron a yek-qonaxa parçebûyî ya kapasîtorê. Stator bi du pêlên bi ferqa hevûdu 90° ve tê saz kirin, yek jê pêla heyecanê Rf ye, ku her gav bi voltaja AC Uf ve girêdayî ye; ya din pêla kontrolê L ye, ku bi voltaja sînyala kontrolê Uc ve girêdayî ye. Ji ber vê yekê ji motora servo ya AC re du motorên servo jî tê gotin.

Rotorê servo motora AC bi gelemperî di qefesa şûkê de tê çêkirin, lê ji bo ku motora servo xwedan leza fireh, taybetmendiyên mekanîkî yên xêzkirî, bê fenomena "otorotasyonê" û performansa bersivek bilez be, li gorî motorên asayî, divê heye Berxwedana rotorê mezin e û dema bêhêziyê piçûk e. Heya nuha, du celeb strukturên rotorê hene ku bi berfirehî têne bikar anîn: yek rotorê squirrel-qefesê ye ku bi barên rêberiya berxwedêriya bilind-ku ji materyalên berxwedêr ên berxwedêr ên bilind hatî çêkirin e. Ji bo kêmkirina kêliya bêhêziya rotorê, rotor zirav tê çêkirin; ya din yek qedehek vala ye - rotorê bi şiklê ku ji aligirê aluminiumê hatî çêkirin, dîwarê kasê tenê 0,2 -0,3 mm e, dema bêhêziya rotorê kasa vala piçûk e, bersiv zû ye, û operasyon domdar e, ji ber vê yekê pir tê bikaranîn.

Dema ku motora servo ya AC voltaja kontrolê tune be, tenê qada magnetîkî ya pêlkêşî heye ku ji hêla pêla heyecanê ya di statorê de tê hilberandin, û rotor sekinî ye. Dema ku voltaja kontrolê hebe, di statorê de zeviyek magnetîkî ya zivirî çêdibe, û rotor di riya qada magnetîkî ya zivirî de dizivire. Dema ku bar domdar be, leza motorê bi mezinahiya voltaja kontrolê re diguhere. Dema ku qonaxa voltaja kontrolê berevajî be, dê motora servo berevajî bibe.

Her çend prensîba xebatê ya motora servo ya AC dişibihe ya kondensatorê - motora asînkron a yek-qonaxê xebitandin, berxwedana rotorê ya berê ji ya ya paşîn pir mezintir e. Ji ber vê yekê, li gorî motora asynkron a ku bi kondensator ve tê xebitandin, motora servo sê taybetmendiyên berbiçav hene:

1. Germahiya destpêkê ya mezin: Ji ber berxwedana rotorê ya mezin, taybetmendiya torkê (taybetmendiya mekanîkî) nêzê rêzê ye, û xwedan torkek destpêkek mezintir e. Ji ber vê yekê, dema ku stator xwedan voltaja kontrolê ye, rotor tavilê dizivire, ku xwedan taybetmendiyên destpêkirina bilez û hesasiyeta bilind e.

2. Rêzeya xebitandinê ya berfireh: operasyona stabîl û deng kêm. [/p][p=30, 2, çep] 3. Bê diyardeya xwe-zivirandinê: Ger motora servo di xebatê de voltaja kontrolê winda bike, dê motor tavilê bisekine.

"Motorê mîkro veguherîna rast" çi ye?

"Motora mîkroya veguheztina rast" dikare zû û rast rêwerzên ku pir caran diguhezin di pergalê de bicîh bîne, û mekanîzmaya servo bimeşîne da ku xebata ku ji hêla rêwerzê ve tê hêvî kirin temam bike, û piraniya wan dikarin daxwazên jêrîn bicîh bînin:

1. Ew dikare gelek caran bi leza nizm dest pê bike, rawestîne, şikand, berepaş bike û bimeşîne, û xwedan hêza mekanîkî ya bilind, asta berxwedana germahiya bilind û asta însulasyona bilind e.

2. Kapasîteya bersiva bilez a baş, torque mezin, kêliya piçûk a bêhêzî û domdariya demek piçûk.

3. Bi ajoker û kontrolker (wek motora servo, motora gavê), performansa kontrolê baş e.

4. Baweriya bilind û rastdariya bilind.

Kategorî, avahî û performansa "motorê mîkro veguherîna rast"

motora servo AC

(1) Servo-motora AC-a du-qonaxê ya qefesê (rotorê qefesa zirav, taybetmendiyên mekanîkî yên nêzikî xêzkirî, hêjeya piçûk û tîrêjê heyecanê, servo-hêza kêm, xebata bi leza kêm têra xwe ne hêsan e)

(2) motora servo ya AC ya du-qonaxê rotorê kasa ne-magnetîkî (rotorê bêserûber, taybetmendiyên mekanîkî yên hema hema xêzkirî, hêjeya mezin û kêşeya mezin, servo ya hêza piçûk, xebitandina nerm bi leza kêm)

(3) Servo motora AC-ya du-qonaxê bi rotorê kasa ferromagnetîk (rotora kasa ku ji materyalê ferromagnetîk hatî çêkirin, taybetmendiyên mekanîkî yên nêzîkê xêzkirî, gavê mezin a bêhêziya rotorê, bandora guheztina piçûk, xebata domdar)

(4) Motora servo ya magnetîkî ya daîmî hemwext (yekîneyek yekgirtî ya hevoksîal ku ji motorek hevdemî ya magnetîkî ya daîmî, tachometer û hêmanek tespîtkirina pozîsyonê pêk tê, stator 3-qonax an 2-qonax e, û rotorê materyalê magnetîkî divê bi ajokarek berfereh û mekanîkî ye Taybetmendiyên ji qada torque ya domdar û qada hêza domdar pêk tê, ku dikare bi domdarî were girtin, bi bersivek bilez a baş; performansa, hêza hilberîna mezin, û guheztina torque ya piçûk du awayên ajotina pêla çargoşe û ajotina pêla sinusê, performansa kontrolê ya baş, û hilberên kîmyewî yên entegrasyona elektromekanîkî hene;

(5) Servo motora AC ya sê-qonaxê ya asînkron (rotor dişibihe motora asînkron a tîpa qefesê, û pêdivî ye ku bi ajokerek were saz kirin. Ew kontrola vektorê dipejirîne û rêza rêziknameya leza hêza domdar berfireh dike. Ew bi piranî di pergalên rêziknameya leza spindle amûrê makîneyê)

motora servo DC

(1) Servo motora DC ya pêça çapkirî (rotorê dîskê û statorê dîskê bi eksê bi pola magnetîkî ya silindrîkî ve têne girêdan, dema rotorê ya bêhêziyê piçûk e, bandorek cogging tune, bandorek têrbûnê tune, û torka derketinê mezin e)

(2) Servo motora dîskê ya têl-birînê (rotorê dîskê û stator bi eksê bi pola magnetîkî ya silindrîkî ve girêdayî ne, dema rotorê ya bêhêzî piçûk e, performansa kontrolê ji motorên servo DC yên din çêtir e, karîgerî zêde ye, û torkuya derketinê mezin e)

(3) Motora DC-ya magnetîkî ya daîmî ya armature-kapayê (rotorê bêserûber, dema rotorê ya piçûk a bêhêzî, ji bo pergala servo ya tevgera zêde maqûl)

(4) Servo motora DC-ya bê firçe (stator pîvazek pir-qonaxê ye, rotor magnetek daîmî ye, bi sensora pozîsyona rotorê re, bê navbeynkariya çirûskê, jiyanek dirêj, dengek kêm)

motora torque

(1) Motora torque DC (saziya daîreya, hejmara stûnan, hejmara hêlînên, hejmara perçeyên veguheztinê, hejmara rêgirên rêzê; torka hilberîna mezin, xebata domdar bi leza nizm an sekinî, taybetmendiyên mekanîkî û verastkirinê yên baş, domdariya dema elektromekanîkî ya piçûk )

(2) Motora torque DC ya bê firçe (di strukturê de mîna motora servo DC ya bê firçe ye, lê saxlem, bi gelek polên, hêlîn û rêgirên rêzê; torka hilberîna mezin, taybetmendiyên mekanîkî û verastkirinê yên baş, jiyana dirêj, bê çirûsk, bê deng Kêm)

(3) Motora torkê ya AC-ê ya qefesê (rotorê qefesê, avahiyek guncan, hejmareke mezin a stûn û hêlînên mezin, torka destpêkê ya mezin, domdariya dema elektromekanîkî ya piçûk, xebata rotorê ya kilîtkirî ya demdirêj, û taybetmendiyên mekanîkî yên nerm)

(4) Motora zirav a rotorê AC (rotorê zexm ku ji materyalê ferromagnetîk hatî çêkirin, avahiyek guncan, hejmareke mezin a stûn û hêlîn, rotorê kilîtkirî ya demdirêj, xebata nerm, taybetmendiyên mekanîkî yên nerm)

motora gavê

(1) Motora gavê ya reaktîf (stator û rotor ji pelên pola siliconê têne çêkirin, li ser bingeha rotorê çîçek tune ye, û li ser statorê pêleka kontrolê heye; goşeya gavê piçûk e, frekansa destpêk û xebitandinê zêde ye , rastbûna goşeya gavê kêm e, û torque xwe-girtinê tune)

(2) Motora gavê ya magneta daîmî (rotorê magneta daîmî, polarîteya magnetîzasyona radîal; goşeya gavê ya mezin, frekansa destpêk û xebitandinê ya kêm, torque hilgirtin, û mezaxtina hêzê ya piçûktir ji celebê reaktîf, lê pêlên erênî û neyînî yên niha hewce ne)

(3) Motora gavê ya hîbrîd (rotorê magnetiya domdar, polarîteya magnetîzasyona aksî; rastbûna goşeya gavê ya bilind, torque hilgirtinê, heyama têketina piçûk, hem magnetika reaktîf û hem jî mayînde